機(jī)器人柔性制造實(shí)訓(xùn)平臺(tái),機(jī)器人柔性制造實(shí)訓(xùn)設(shè)備,機(jī)器人柔性制造實(shí)訓(xùn)裝置-中人
時(shí)間：2024-11-13 23:43:48 點(diǎn)擊次數(shù)：
中人教儀廠 ZRJQR-01B機(jī)器人柔性制造實(shí)訓(xùn)平臺(tái)
一、機(jī)器人柔性制造實(shí)訓(xùn)平臺(tái),機(jī)器人柔性制造實(shí)訓(xùn)設(shè)備,機(jī)器人柔性制造實(shí)訓(xùn)裝置概述
隨著科學(xué)技術(shù)的迅速發(fā)展，新產(chǎn)品不斷涌現(xiàn)，產(chǎn)品的復(fù)雜程度也隨之增加，而產(chǎn)品的市場壽命日益縮短，更新?lián)Q代加速，中、小批量生產(chǎn)占有越來越重要的地位。面臨這—新的局面，必須大幅度提高制造柔性和生產(chǎn)效率，縮短生產(chǎn)周期，保證產(chǎn)品質(zhì)量，降低能耗，從而降低生產(chǎn)成本，以獲得更好的經(jīng)濟(jì)效益。柔性制造系統(tǒng)正是在這種形勢下應(yīng)運(yùn)而生的。
柔性制造系統(tǒng)是由數(shù)控加工設(shè)備、物料運(yùn)儲(chǔ)裝置和計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)等組成的自動(dòng)化制造系統(tǒng)。它包括多個(gè)柔性制造單元，能根據(jù)制造任務(wù)或生產(chǎn)環(huán)境的變化迅速進(jìn)行調(diào)整，以適宜于多品種、中小批量生產(chǎn)。它通過簡單地改變軟件的方法能夠制造出多種零件中任何一種零件。
系統(tǒng)主要由八個(gè)單元模塊組成：
1、系統(tǒng)總控單元；
2、機(jī)器人單元；
3、上下料搬運(yùn)機(jī)器人單元；
4、柔性制造加工單元；
5、檢測與分類識(shí)別單元；
6、自動(dòng)化立體倉庫、碼垛機(jī)單元；
7、自動(dòng)化輸送線系統(tǒng)單元；
8、輔助功能單元。
所有模塊單元通過工業(yè)總線控制聯(lián)接。
本系統(tǒng)立足于真實(shí)零件的加工工藝，可以完成基于車削加工、銑削加工的零件制造。同時(shí)通過該系統(tǒng)，學(xué)生可了解柔性制造系統(tǒng)的基本組成和基本原理，為學(xué)生提供一個(gè)開放性的，創(chuàng)新性的和參與性的實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，讓學(xué)生全面掌握機(jī)電一體化技術(shù)的應(yīng)用開發(fā)和集成技術(shù)，幫助學(xué)生從系統(tǒng)整體角度去認(rèn)識(shí)系統(tǒng)各組成部分，從而掌握機(jī)電控制系統(tǒng)的組成、功能及控制原理?？梢源龠M(jìn)學(xué)生在機(jī)械設(shè)計(jì)、電氣自動(dòng)化、自動(dòng)控制、機(jī)器人技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)、傳感器技術(shù)等方面的學(xué)習(xí),并對(duì)電機(jī)驅(qū)動(dòng)及控制技術(shù)、plc控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與應(yīng)用、計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)通信技術(shù)和現(xiàn)場總線技術(shù)、高級(jí)語言編程等技能得到實(shí)際的訓(xùn)練，激發(fā)學(xué)生的學(xué)習(xí)興趣，使學(xué)生在機(jī)電系統(tǒng)的設(shè)計(jì)、裝配、調(diào)試能力等方面均能得到綜合提高。該系統(tǒng)設(shè)計(jì)有漏電保護(hù)、短路保護(hù)、急停保護(hù)、限位保護(hù)、隔離保護(hù)等多種保護(hù)功能。
二、機(jī)器人柔性制造實(shí)訓(xùn)平臺(tái),機(jī)器人柔性制造實(shí)訓(xùn)設(shè)備,機(jī)器人柔性制造實(shí)訓(xùn)裝置系統(tǒng)特點(diǎn)
1、高度集成
通過Profibus-DP工業(yè)現(xiàn)場總線及開發(fā)型組態(tài)軟件等網(wǎng)絡(luò)通訊技術(shù)將系統(tǒng)中的所有單機(jī)模塊設(shè)備進(jìn)行高度的集成。與工業(yè)現(xiàn)場形式完全相同。
2、工業(yè)化、標(biāo)準(zhǔn)化、組合化
按工業(yè)級(jí)標(biāo)準(zhǔn)設(shè)計(jì)，全部軟、硬件按工業(yè)級(jí)標(biāo)準(zhǔn)選用或制造，并可全面兼容標(biāo)準(zhǔn)工業(yè)級(jí)設(shè)備。各功能模塊既相對(duì)獨(dú)立，又可系統(tǒng)關(guān)聯(lián)。同時(shí)，也可根據(jù)后期零件加工的實(shí)際需求，組合擴(kuò)展其他功能模塊。
3、單元模塊化
系統(tǒng)中的單元設(shè)備具有"聯(lián)機(jī)/單機(jī)"兩種操作模式。所有的單元設(shè)備的軟硬件均可以脫離系統(tǒng)獨(dú)立操作，可用單機(jī)設(shè)備為平臺(tái)，進(jìn)行單項(xiàng)技術(shù)的研發(fā)，易擴(kuò)展。既方便教學(xué)，又最大程度的滿足了教師進(jìn)行科研、學(xué)生進(jìn)行創(chuàng)新的需要。
4、機(jī)器人嵌入式系統(tǒng)控制
六自由度機(jī)器人等關(guān)鍵設(shè)備采用嵌入式系統(tǒng)控制。系統(tǒng)緊湊小巧，對(duì)實(shí)時(shí)和多任務(wù)有很強(qiáng)的支持能力，能完成多任務(wù)并且有較短的中斷響應(yīng)時(shí)間。具有功能很強(qiáng)的存儲(chǔ)區(qū)保護(hù)功能，便于學(xué)生動(dòng)手操作和系統(tǒng)維護(hù)。
5、開放性
開放具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的軟件源代碼。此外，系統(tǒng)中以運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)為主的單元裝備需具有良好的硬件開放性，可以和工業(yè)上眾多裝備接口，進(jìn)行系統(tǒng)集成。軟件系統(tǒng)采用開放式源代碼和通用軟件開發(fā)平臺(tái)（MS VC++和Borland C++），用戶可以進(jìn)行深層次的軟件系統(tǒng)二次開發(fā)，以便于開發(fā)出適合用戶需求的系統(tǒng)調(diào)度程序和單機(jī)運(yùn)行程序，很大程度上方便了老師和同學(xué)課題研究工作。
6、網(wǎng)絡(luò)化視頻監(jiān)控（選配）
系統(tǒng)提供網(wǎng)絡(luò)化視頻監(jiān)控模塊，使操作者在操作系統(tǒng)的同時(shí)，也可通過電腦屏幕實(shí)時(shí)觀看系統(tǒng)的實(shí)際運(yùn)行狀況。同時(shí)對(duì)于有條件的學(xué)校，可將控制計(jì)算機(jī)與校園網(wǎng)相連解，使更多的學(xué)生和老師通過網(wǎng)絡(luò)觀看現(xiàn)場實(shí)驗(yàn)過程，提高系統(tǒng)利用率，也可實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程教學(xué)。
7、可擴(kuò)展性
系統(tǒng)軟、硬件部分預(yù)留擴(kuò)展空間，用戶可在原有系統(tǒng)基礎(chǔ)上增添設(shè)備模塊，并可輕松集成到系統(tǒng)中，為二次開發(fā)和擴(kuò)展教學(xué)學(xué)科創(chuàng)造了極為有利條件。
8、交互式圖形化操作界面
系統(tǒng)控制軟件采用WINDOWS操作系統(tǒng)，具有交互式和圖形化特點(diǎn)，操作簡單易學(xué)，自動(dòng)化程度高，使教師和學(xué)生在很短的時(shí)間之內(nèi)就可以掌握對(duì)系統(tǒng)的操作。
9、豐富的狀態(tài)反饋功能
通過計(jì)算機(jī)與各單元及傳感器的通訊，將系統(tǒng)中各環(huán)節(jié)的狀態(tài)顯示在操作界面上，使操作者通過計(jì)算機(jī)隨時(shí)了解系統(tǒng)各環(huán)節(jié)的工況、狀態(tài)、運(yùn)行數(shù)據(jù)，掌握系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)。
10、完善的生產(chǎn)及物料存儲(chǔ)統(tǒng)計(jì)功能
根據(jù)現(xiàn)代柔性制造系統(tǒng)的特點(diǎn)及發(fā)展動(dòng)向，不但在工作過程和原理上仿真實(shí)際生產(chǎn)過程，而且開發(fā)了生產(chǎn)及物料存儲(chǔ)數(shù)據(jù)庫，根據(jù)系統(tǒng)的運(yùn)行隨時(shí)記錄和分析生產(chǎn)過程和存儲(chǔ)數(shù)據(jù)。
11、完善的保護(hù)功能
該系統(tǒng)設(shè)計(jì)有漏電保護(hù)、短路保護(hù)、急停保護(hù)、限位保護(hù)、隔離保護(hù)等多種保護(hù)功能。保證安全有效的進(jìn)行教學(xué)演示和授課。
三、機(jī)器人柔性制造實(shí)訓(xùn)平臺(tái),機(jī)器人柔性制造實(shí)訓(xùn)設(shè)備,機(jī)器人柔性制造實(shí)訓(xùn)裝置可開設(shè)的實(shí)驗(yàn)內(nèi)容
1、柔性制造系統(tǒng)的認(rèn)識(shí)實(shí)驗(yàn)
2、機(jī)器人技術(shù)和應(yīng)用實(shí)驗(yàn)
3、傳感器技術(shù)的應(yīng)用實(shí)驗(yàn)
4、Profibus-DP工業(yè)總線技術(shù)實(shí)驗(yàn)
5、視覺識(shí)別技術(shù)的應(yīng)用實(shí)驗(yàn)
6、交流伺服、步進(jìn)的電機(jī)應(yīng)用實(shí)驗(yàn)
7、交流變頻技術(shù)的應(yīng)用實(shí)驗(yàn)
8、多軸運(yùn)動(dòng)控制器實(shí)驗(yàn)；
9、氣動(dòng)技術(shù)實(shí)驗(yàn)；
10、數(shù)控加工工藝技術(shù)實(shí)驗(yàn)
11、計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的應(yīng)用實(shí)驗(yàn)
各單機(jī)運(yùn)行模塊還可以開設(shè)各相關(guān)專業(yè)技術(shù)實(shí)驗(yàn)，將在下列模塊單元中介紹。
四、機(jī)器人柔性制造實(shí)訓(xùn)平臺(tái),機(jī)器人柔性制造實(shí)訓(xùn)設(shè)備,機(jī)器人柔性制造實(shí)訓(xùn)裝置適用范圍
本系統(tǒng)包含多種學(xué)科專業(yè)知識(shí)，具有開放性、創(chuàng)新性、可操作性等特點(diǎn)，可用于各類中專、大專、本科和研究生的實(shí)驗(yàn)教學(xué)和科研工作。一般適用于以下專業(yè)的學(xué)生和老師：
電氣工程及其自動(dòng)化；機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化；機(jī)電一體化；機(jī)械電子工程；機(jī)械設(shè)計(jì)及理論；電子科學(xué)與技術(shù)；測控技術(shù)與儀器；計(jì)算機(jī)科學(xué)與技術(shù)；計(jì)算機(jī)應(yīng)用技術(shù)
五、機(jī)器人柔性制造實(shí)訓(xùn)平臺(tái),機(jī)器人柔性制造實(shí)訓(xùn)設(shè)備,機(jī)器人柔性制造實(shí)訓(xùn)裝置柔性制造系統(tǒng)圖
5.1、本案例方案圖
圖5-1 系統(tǒng)效果圖標(biāo)注
圖5-2 系統(tǒng)加工零件工程圖
5.2、公司關(guān)聯(lián)產(chǎn)品案例
圖5-3 教學(xué)型柔性制造系統(tǒng)效果圖
圖5-4 H型教學(xué)型柔性制造系統(tǒng)系統(tǒng)實(shí)物圖
圖5-5 汽車板簧自動(dòng)化生產(chǎn)線效果圖
圖5-6自動(dòng)搬磚機(jī)效果圖
六、機(jī)器人柔性制造實(shí)訓(xùn)平臺(tái),機(jī)器人柔性制造實(shí)訓(xùn)設(shè)備,機(jī)器人柔性制造實(shí)訓(xùn)裝置柔性制造系統(tǒng)流程簡介
工件或毛坯由搬運(yùn)機(jī)械手從自動(dòng)化立體倉庫單元的毛坯庫中取出，送到自動(dòng)化輸送系統(tǒng)單元輸送線上。皮帶運(yùn)輸機(jī)將工件或毛坯送至識(shí)別單元處停止，由識(shí)別單元對(duì)工件進(jìn)行識(shí)別分類。形狀識(shí)別結(jié)束，工件向下運(yùn)送至輸送機(jī)的暫存區(qū)，再由機(jī)器人抓取工件，送入相應(yīng)的柔性加工單元（加工中心或數(shù)控車床）進(jìn)行加工。加工完成后，由上下料搬運(yùn)機(jī)器人取出工件，將工件放回到輸送線上。工件被運(yùn)送到檢測與分類單元，對(duì)已加工的工件進(jìn)行尺寸及位置偏差檢測。檢測結(jié)束，工件被運(yùn)送到分揀單元，不合格的產(chǎn)品由氣推裝置送到廢品存放處。合格的產(chǎn)品將繼續(xù)傳送至自動(dòng)化立體倉庫。根據(jù)系統(tǒng)數(shù)據(jù)，碼垛機(jī)將工件從輸送機(jī)上取下并送至自動(dòng)化立體倉庫單元的成品庫，完成一個(gè)工作流程。
七、機(jī)器人柔性制造實(shí)訓(xùn)平臺(tái),機(jī)器人柔性制造實(shí)訓(xùn)設(shè)備,機(jī)器人柔性制造實(shí)訓(xùn)裝置系統(tǒng)單元介紹
7.1.自動(dòng)化立體倉庫、碼垛機(jī)單元
7.1.1.設(shè)備組成
由優(yōu)質(zhì)鋼結(jié)構(gòu)型材搭建的立體化倉庫,與四自由度碼垛機(jī)及光電傳感器組成，完成原料及成品件的取出和存放。并由傳感器完成庫存信息的發(fā)送。
7.1.2.公司產(chǎn)品案例
7.1.3.技術(shù)參數(shù)
立體化倉庫技術(shù)指標(biāo)
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立體化倉庫
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倉位尺寸
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570mm×500mm×450mm（可根據(jù)需求定制數(shù)量）
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倉位數(shù)量
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8列4層32個(gè)（可根據(jù)需求定制數(shù)量）
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外形尺寸
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6000mm×2000mm×2500mm
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四自由度碼垛機(jī)技術(shù)參數(shù)
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機(jī)構(gòu)形態(tài)
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直角坐標(biāo)式
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自由度
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4
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負(fù)載
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≥50kg
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每軸重復(fù)定位精度
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0.5mm
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運(yùn)動(dòng)分辯率
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0.2mm
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動(dòng)作范圍
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Ⅰ軸行程
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6000mm
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Ⅱ軸行程
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2000mm
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Ⅲ軸行程
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2500mm
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Ⅳ軸轉(zhuǎn)動(dòng)
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-100°～ +100°
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出入庫流量
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25秒/個(gè)；（根據(jù)作業(yè)要求制定）
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最大速度
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水平運(yùn)行速度0 - 240m/min (變頻調(diào)速)，起升速度0-60m/min (變頻調(diào)速)；
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本體重量
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350kg
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輸入電壓
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AC220V50Hz
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定位方式
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光電認(rèn)址，旋轉(zhuǎn)編碼
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控制方式
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二伺服電機(jī)二步進(jìn)電機(jī)
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運(yùn)行模式
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手動(dòng)；半自動(dòng)；單機(jī)自動(dòng)；聯(lián)機(jī)自動(dòng)
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安裝環(huán)境
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溫度
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0～+45oC
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濕度
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20～80%不結(jié)露
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振動(dòng)
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0.5G以下
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其它
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避免易燃、腐蝕性氣體、液體
勿濺水、油、粉塵等
勿接近電器噪聲源
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7.1.4.本單元系統(tǒng)配置
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序號(hào)
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名稱
|
單位
|
數(shù)量
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品牌或廠家
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備注
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1
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原料庫
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個(gè)
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1
|
上海中人
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2
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成品庫
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個(gè)
|
1
|
上海中人
|
|
|
3
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四自由度碼垛機(jī)
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臺(tái)
|
1
|
上海中人
|
|
|
4
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對(duì)射開關(guān)
|
對(duì)
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1
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國產(chǎn)
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|
|
5
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PLC及擴(kuò)展單元
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套
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1
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歐姆龍
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6
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控制系統(tǒng)
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套
|
1
|
上海中人
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7.1.5.可開設(shè)的實(shí)驗(yàn)內(nèi)容
1）PLC控制系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)驗(yàn)
2）步進(jìn)或伺服電機(jī)控制特性實(shí)驗(yàn)；
3）計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)通信技術(shù)；
4）VC、VB等高級(jí)語言編程。
5）位置控制、速度控制等實(shí)驗(yàn)；
6）多軸運(yùn)動(dòng)控制器實(shí)驗(yàn)；
7.2.檢測與分類識(shí)別單元
7.2.1.組成及功能
由檢測識(shí)別有關(guān)傳感器以及處理軟件和其它設(shè)備（支架、工作臺(tái)等）能夠組成一個(gè)相對(duì)完整的檢測識(shí)別系統(tǒng)，硬件之間應(yīng)匹配。處理軟件能快速識(shí)別用戶所規(guī)定工件的外形元素，所提供設(shè)備等同或優(yōu)于參考型號(hào)產(chǎn)品的性能。
7.1.2.公司產(chǎn)品案例圖
7.2.3.本單元系統(tǒng)配置
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序號(hào)
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技術(shù)描述
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單位
|
數(shù)量
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|
1
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檢測識(shí)別系統(tǒng)
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套
|
2
|
|
2
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計(jì)算機(jī)
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臺(tái)
|
1
|
|
3
|
檢測識(shí)別處理軟件
|
套
|
1
|
|
4
|
自動(dòng)定位阻擋裝置
|
套
|
2
|
|
5
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對(duì)射開關(guān)
|
對(duì)
|
2
|
7.2.4.可開設(shè)的實(shí)驗(yàn)內(nèi)容
1）圖象識(shí)別系統(tǒng)的應(yīng)用實(shí)驗(yàn)
2）計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)通信技術(shù)
3）VC、VB等高級(jí)語言編程
4）位置控制、速度控制等實(shí)驗(yàn)
7.3.柔性制造加工單元
7.3.1.設(shè)備組成
柔性加工單元加工以車削加工、銑削加工為主的軸類零件、盤類零件。柔性加工單元自用校方原有的2臺(tái)數(shù)控車床、1臺(tái)數(shù)控銑床、1臺(tái)加工中心，通過選定的技術(shù)改造和布局設(shè)置，按照零件加工工藝過程要求，合理而已加工設(shè)備的順序、位置，從而滿足標(biāo)書中提出的1-3個(gè)零件加工的要求。
7.3.2.本單元系統(tǒng)配置
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序號(hào)
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名稱
|
單位
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數(shù)量
|
備注
|
|
1
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數(shù)控加工中心
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臺(tái)
|
1
|
|
|
2
|
發(fā)那科6140車床
|
臺(tái)
|
2
|
|
|
3
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發(fā)那科7140銑床
|
臺(tái)
|
1
|
|
|
4
|
控制系統(tǒng)
|
套
|
1
|
|
|
5
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配套自動(dòng)氣動(dòng)夾具
|
套
|
4
|
|
7.3.3.可開設(shè)的實(shí)驗(yàn)內(nèi)容
1）機(jī)械制造工藝相關(guān)實(shí)驗(yàn)；
2）數(shù)控加工編程實(shí)驗(yàn)；
3）計(jì)算機(jī)控制；
4）位置控制、速度控制等實(shí)驗(yàn)；
5）工件夾持與控制實(shí)驗(yàn)；
6）實(shí)際加工實(shí)驗(yàn)；
7）通訊、故障診斷維修實(shí)驗(yàn)；
8）安裝接線、調(diào)試參數(shù)設(shè)置實(shí)驗(yàn)。
7.4.機(jī)器人單元
7.4.1.設(shè)備組成
機(jī)器人單元由搬運(yùn)機(jī)器人1臺(tái)和2臺(tái)加工上料機(jī)械手以及其他有關(guān)軟、硬件組成。
7.4.2.加工上料機(jī)器手技術(shù)參數(shù)
1、主體參數(shù)
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項(xiàng)目
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規(guī)格
|
|
機(jī)器人型號(hào)
|
|
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結(jié)構(gòu)
|
關(guān)節(jié)型
|
|
關(guān)節(jié)數(shù)
|
6
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|
驅(qū)動(dòng)方式
|
AC伺服方式
|
|
最大動(dòng)作范圍
|
J1
|
±3.14rad(±180°)
|
|
J2
|
-1.40~＋1.05 rad(-80°~＋60°)
|
|
J3
|
-2.33~＋2.62 rad(-133.4°~＋150°)
|
|
J4
|
±3.66rad(±210°)
|
|
J5
|
±2.18rad(±215°)
|
|
J6
|
±3.66rad(±210°)
|
|
最大速度
|
J1
|
2.01rad/s(115°/s)
|
|
J2
|
1.83rad/s(105°/s)
|
|
J3
|
1.97rad/s(113°/s)
|
|
J4
|
3.66rad/s(210°/s)
|
|
J5
|
3.05rad/s(175°/s)
|
|
J6
|
5.41rad/s(310°/s)
|
|
可搬質(zhì)量
|
手腕部
|
10kg
|
|
第1手臂上
|
5kg
|
|
手腕允許靜負(fù)載荷扭矩
|
J4
|
83N·m
|
|
J5
|
83N·m
|
|
J6
|
44N·m
|
|
手腕允許最大慣性力矩
|
J4
|
8kg·m2
|
|
J5
|
8kg·m2
|
|
J6
|
4kg·m2
|
|
最大工作半徑
|
≥800mm
|
|
位置重復(fù)精度
|
±0.04mm
|
|
安裝方式
|
場面安裝
|
|
安置條件
|
周圍溫度：0~45°
|
|
周圍濕度：20~80%RH
|
|
安裝面允許振動(dòng)：0.5G（4.9m/s2）以下
|
|
主體質(zhì)量
|
≥100kg
|
2、安裝示意圖
3、控制性能指標(biāo)
控制硬件：多處理器系統(tǒng)
主流工業(yè)控制總線
主流CPU
板上集成低功耗NS GX1 200MHz 到300MHz 處理器無風(fēng)扇；
外部總線頻率:33MHz, BGA 封裝芯片組Chipset
NS GX1/CS5530A/W83977F-A 二級(jí)Cache 集成于GX1 處理器內(nèi)系統(tǒng)存儲(chǔ)器System Memory
一條SODIMM 插槽最大可支持1G 內(nèi)存
內(nèi)存類型SDRAM ( 同步DRAM)
IDE 功能
一個(gè)EIDE 接口最多可接兩個(gè)設(shè)備支持PIO 模式3/4 或Ultra DMA33 IDE 硬盤和ATAPI CD-ROM/DVD-ROM
USB 功能
兩個(gè)USB 接口符合USB 規(guī)格Rev. 1.0
BIOS
Award BIOS 即插即用
512M (2Mbit) flash 內(nèi)存芯片
備份電源
控制軟件：主流品牌機(jī)器人操作系統(tǒng)
強(qiáng)大的主流品牌編程語言
通用的文本格式
軟件出廠預(yù)裝，并存于光碟
·電源： AC 200-230v三相
·環(huán)境溫度：5°C- 45°C
·最大濕度：95%
·防護(hù)等級(jí)：IP54
·操作面板：控制柜上
·安全性：緊急停止，自動(dòng)模式停止，測試模式停止等
·輸入輸出：數(shù)字式直流24V輸入輸出板
7.4.4.可開設(shè)的實(shí)驗(yàn)內(nèi)容
1）機(jī)器人的應(yīng)用
2）計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)通信技術(shù)應(yīng)用與實(shí)驗(yàn)；
3）計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的學(xué)習(xí)與實(shí)驗(yàn)；
4）位置控制、速度控制等實(shí)驗(yàn)；
5）機(jī)器人正運(yùn)動(dòng)學(xué)分析實(shí)驗(yàn)；
6）機(jī)器人關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃實(shí)驗(yàn)；
7）機(jī)器人的PTP（點(diǎn)到點(diǎn)）運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃實(shí)驗(yàn)；
8）VC、VB等高級(jí)語言編程；
9）機(jī)器人在柔性系統(tǒng)中的應(yīng)用實(shí)驗(yàn)
7.4.5.本單元系統(tǒng)配置
|
序號(hào)
|
名稱
|
單位
|
數(shù)量
|
備注
|
|
1
|
六自由度機(jī)器人(負(fù)載20KG)
|
臺(tái)
|
2
|
|
|
2
|
搬運(yùn)機(jī)械人
|
臺(tái)
|
1
|
校方原有
|
|
4
|
六自由度機(jī)器人底座
|
臺(tái)
|
2
|
|
|
5
|
氣動(dòng)自動(dòng)定位裝置
|
套
|
2
|
|
|
6
|
對(duì)射開關(guān)
|
對(duì)
|
2
|
|
|
7
|
嵌入式控制系統(tǒng)
|
套
|
1
|
|
7.5.自動(dòng)化輸送線系統(tǒng)單元
7.5.1.設(shè)備組成
本輸送系統(tǒng)由皮帶輸送機(jī)和轉(zhuǎn)角輸送機(jī)組成O型輸送系統(tǒng)，框架采用鋁合金框架,其結(jié)構(gòu)簡單、重量輕，安裝、使用、維護(hù)方便。每條皮帶運(yùn)輸機(jī)由鋁合金支架、皮帶、輥筒、電機(jī)與減速器組成，并且輸送機(jī)上裝有位置傳感器。轉(zhuǎn)角輸送部分由直流電機(jī)+減速器驅(qū)動(dòng)，所有輸送機(jī)速度可調(diào)，系統(tǒng)中要有一條變頻調(diào)速輸送線。
7.5.2.功能特點(diǎn)
本輸送系統(tǒng)由O型組成進(jìn)行工件的輸送，鋁合金框架,其結(jié)構(gòu)簡單、重量輕，安裝、使用、維護(hù)方便。
7.5.3.公司產(chǎn)品案例
圖、皮帶輸送機(jī)及附件
圖、
7.5.4.技術(shù)參數(shù)
|
皮帶輸送機(jī)
|
有效工作寬度
|
300-400mm
|
|
工作高度
|
750mm
|
|
有效區(qū)域
|
16米′6米
|
|
運(yùn)行速度
|
5m/min～10m/min
|
|
電機(jī)
|
1.5kw
|
|
承載能力
|
200kg
|
|
90度轉(zhuǎn)角輸送機(jī)
|
工作高度
|
750mm
|
|
旋轉(zhuǎn)角度
|
90度
|
7.7.5.本單元系統(tǒng)配置
|
序號(hào)
|
名稱
|
單位
|
數(shù)量
|
備注
|
|
1
|
皮帶輸送機(jī)（含電機(jī)、減速器、變頻器、支架等）
|
套
|
12套
|
4米:8套
3米:4套
|
|
2
|
90度轉(zhuǎn)角輸送機(jī)
|
臺(tái)
|
2
|
/
|
|
3
|
PLC及擴(kuò)展單元
|
套
|
1
|
/
|
7.7.6.可開設(shè)的實(shí)驗(yàn)內(nèi)容
1）輸送機(jī)的應(yīng)用與實(shí)驗(yàn)；
2）PLC編程實(shí)驗(yàn)
3）電機(jī)控制等有關(guān)實(shí)驗(yàn)
八、機(jī)器人柔性制造實(shí)訓(xùn)平臺(tái),機(jī)器人柔性制造實(shí)訓(xùn)設(shè)備,機(jī)器人柔性制造實(shí)訓(xùn)裝置工業(yè)總線控制系統(tǒng)
8.1.總線控制系統(tǒng)
系統(tǒng)總線控制系統(tǒng)由主控計(jì)算機(jī)、工位計(jì)算機(jī)、嵌入式運(yùn)動(dòng)控制器、PLC等控制硬件組成。通過ProfiBus-DP總線同主控計(jì)算機(jī)控制中心做數(shù)據(jù)交換。
圖、控制系統(tǒng)組網(wǎng)圖
8.2.系統(tǒng)安全保護(hù)系統(tǒng)
由于該系統(tǒng)中的轉(zhuǎn)動(dòng)、移動(dòng)、自動(dòng)化的設(shè)備多，這對(duì)于建設(shè)一個(gè)國內(nèi)先進(jìn)的實(shí)驗(yàn)室來說，系統(tǒng)的安全保護(hù)系統(tǒng)是非常重要的，系統(tǒng)中設(shè)計(jì)了多層次多重保護(hù)措施。
1）機(jī)械保護(hù)：對(duì)存在危險(xiǎn)性機(jī)械，碼垛機(jī)、六自由的機(jī)器人等設(shè)置有機(jī)械碰撞強(qiáng)行停止運(yùn)行的措施。
2）電氣停止保護(hù)：對(duì)存在危險(xiǎn)性機(jī)械，設(shè)置有危險(xiǎn)設(shè)置緊急電氣停止保護(hù)措施，如堆垛機(jī)上下限位、軌道起點(diǎn)、終點(diǎn)限位緊急電氣停止運(yùn)行。
3）電氣減速運(yùn)行保護(hù)：對(duì)運(yùn)動(dòng)機(jī)械在上述危險(xiǎn)位置前設(shè)置有緊急減速運(yùn)行開關(guān)，以便使碼垛機(jī)、六自由度串聯(lián)機(jī)器人在危險(xiǎn)位置就提前減速運(yùn)行。
4）區(qū)域性安全保護(hù)：碼垛機(jī)、六自由度串聯(lián)機(jī)器人、六自由度并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)行等區(qū)域，為避免產(chǎn)生危險(xiǎn)后果，設(shè)置區(qū)域性報(bào)警、停止傳感器裝置，以便緊急停止運(yùn)行中的設(shè)備。
5）人工緊急停止：在現(xiàn)場管理人員附近設(shè)置人工緊急停止按鈕，一旦出現(xiàn)不安全預(yù)兆，可按下"緊停"按鈕，緊急停止運(yùn)行設(shè)備。
九、機(jī)器人柔性制造實(shí)訓(xùn)平臺(tái),機(jī)器人柔性制造實(shí)訓(xùn)設(shè)備,機(jī)器人柔性制造實(shí)訓(xùn)裝置控制軟件
9.1.控制軟件概述
軟件部分包括主控單元和各分站控制單元，其中主控單元由工業(yè)計(jì)算機(jī)及主控軟件組成，通過ProfiBus-DP總線通訊采集各分站信息，并協(xié)調(diào)各個(gè)分站動(dòng)作，同時(shí)實(shí)現(xiàn)人機(jī)交互界面接受用戶控制和操作。
硬件配置：P4級(jí)計(jì)算機(jī)、內(nèi)存1G、19寸純屏顯示器。
軟件運(yùn)行平臺(tái)：Windows NT4.0、Workstation 、Windows 2000、Windows XP。
軟件開發(fā)平臺(tái)：Windows NT4.0、Workstation 、Visual C++ 6.0，Microsoft Access或SQL2000，組態(tài)王。
9.2.控制軟件功能
9.2.1.主控單元
系統(tǒng)提供可視化界面，模塊內(nèi)部負(fù)責(zé)實(shí)現(xiàn)工作流邏輯配置與時(shí)序控制，操作員在此可以操作系統(tǒng)的初始化、運(yùn)行、停止工作，并開始整個(gè)物流系統(tǒng)的連續(xù)工作，同時(shí)可以實(shí)時(shí)觀察到各個(gè)作業(yè)節(jié)點(diǎn)的工作狀況及工件信息。
9.2.2.立體倉庫信息監(jiān)視
系統(tǒng)提供可視化界面，操作員對(duì)各個(gè)倉庫的物料儲(chǔ)存狀態(tài)可以實(shí)時(shí)進(jìn)行監(jiān)控。
9.2.3.手動(dòng)控制
系統(tǒng)提供可視化界面，操作員可將物流系統(tǒng)分為若干個(gè)作業(yè)完成，其中分別包括控制各個(gè)傳送帶裝置的運(yùn)動(dòng)、氣推裝置的控制、立體倉庫碼垛機(jī)的控制、六自由度并聯(lián)加工中心的控制、數(shù)控車床控制、六自由度搬運(yùn)機(jī)器人的控制、氣動(dòng)分揀條碼檢測單元的控制以及電源開關(guān)的控制。
9.2.4.加工上料機(jī)器手控制
系統(tǒng)提供可視化界面，操作員可以在此對(duì)加工上料機(jī)器手進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制，該模塊通過網(wǎng)絡(luò)通訊控制上下料搬運(yùn)分站來實(shí)現(xiàn)動(dòng)作。
9.2.5.四自由度碼垛機(jī)控制
系統(tǒng)提供可視化界面，操作員可以在此對(duì)四自由度碼垛機(jī)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制，該模塊通過網(wǎng)絡(luò)通訊控制四自由度碼垛機(jī)實(shí)現(xiàn)各軸動(dòng)作。
9.2.6.安全管理
設(shè)定操作員的不同權(quán)限，不同權(quán)限可以做不同的事情，例如：系統(tǒng)管理員可以使用所有功能而普通操作員只可以使用其中一項(xiàng)或幾項(xiàng)功能。
9.2.7.系統(tǒng)狀態(tài)
系統(tǒng)提供可視化界面，操作員可以實(shí)時(shí)監(jiān)控各個(gè)設(shè)備的工作狀態(tài)。其中包括各個(gè)裝置是否正在運(yùn)行，各個(gè)裝置是否已經(jīng)通電。物流系統(tǒng)中正在分揀的各個(gè)物料的所在位置。
整體結(jié)構(gòu)圖
十、機(jī)器人柔性制造實(shí)訓(xùn)平臺(tái),機(jī)器人柔性制造實(shí)訓(xùn)設(shè)備,機(jī)器人柔性制造實(shí)訓(xùn)裝置其他配件說明
10.1.計(jì)算機(jī)
計(jì)算機(jī)技術(shù)參數(shù)：主流品牌計(jì)算機(jī)
處理器：英特爾奔騰D945雙核處理器（3.40GHZ，800MHZ前端總線，2×2MB二級(jí)緩存）；
操作系統(tǒng)：正版windows XP專業(yè)版；芯片組：英特爾P965 Express芯片組內(nèi)存；DDR 512M；硬盤：80G；光驅(qū)：DVDRW；圖形：256MB PCI，顯示器：19′液晶顯示器。
10.2.可編程控制器（PLC：S7-200 CPU224）
1、一般性能
S7-200 CPU224的一般性能如下表所示。
S7-200 CPU224一般性能表
|
電源電壓
|
DC 24V，AC 100~230V
|
|
電源電壓波動(dòng)
|
DC 20.4-28.8V，AC 84-264V（47-63Hz）
|
|
環(huán)境溫度、濕度
|
水平安裝0~550C，垂直安裝0~450C，5~95%
|
|
大氣壓
|
860~1080hPa
|
|
保護(hù)等級(jí)
|
IP20到IEC529
|
|
輸出給傳感器的電壓
|
DC 24V （20.4-28.8V）
|
|
輸出給傳感器的電流
|
280mA，電子式短路保護(hù)（600mA）
|
|
為擴(kuò)展模塊提供的輸出電流
|
660mA
|
|
程序存儲(chǔ)器
|
8K字節(jié)/典型值為2.6K條指令
|
|
數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器
|
2.5K字
|
|
存儲(chǔ)器子模塊
|
1個(gè)可插入的存儲(chǔ)器子模塊
|
|
數(shù)據(jù)后備
|
整個(gè)BD1在EEPROM中無需維護(hù)
在RAM中當(dāng)前的DB1標(biāo)志位、定時(shí)器、計(jì)數(shù)器等通過高能電容或電池維持，后備時(shí)間190h（400C時(shí)120h），插入電池后備200天
|
|
編程語言
|
LAD，F(xiàn)BD，STL
|
|
程序結(jié)構(gòu)
|
一個(gè)主程序塊（可以包括子程序）
|
|
程序執(zhí)行
|
自由循環(huán)。中斷控制，定時(shí)控制（1~255ms）
|
|
子程序級(jí)
|
8級(jí)
|
|
用戶程序保護(hù)
|
3級(jí)口令保護(hù)
|
|
指令集
|
邏輯運(yùn)算、應(yīng)用功能
|
|
位操作執(zhí)行時(shí)間
|
0.37μs
|
|
掃描時(shí)間監(jiān)控
|
300ms（可重啟動(dòng)）
|
|
內(nèi)部標(biāo)志位
|
256，可保持：EEPROM中0~112
|
|
計(jì)數(shù)器
|
0~256，可保持：256，6個(gè)高速計(jì)數(shù)器
|
|
定時(shí)器
|
可保持：256，
4個(gè)定時(shí)器，1ms~30s
16個(gè)定時(shí)器，10ms~5min
236個(gè)定時(shí)器，100ms~54min
|
|
接口
|
一個(gè)RS485通信接口
|
|
可連接的編程器/PC
|
PG740P = 2 * ROMAN II，PG760P = 2 * ROMAN II，PC（AT）
|
|
本機(jī)I/O
|
數(shù)字量輸入：14，其中4個(gè)可用作硬件中斷，14個(gè)用于高速功能
數(shù)字量輸出：10，其中2個(gè)可用作本機(jī)功能，
模擬電位器：2個(gè)
|
|
可連接的I/O
|
數(shù)字量輸入/輸出：最多94/74
模擬量輸入/輸出：最多28/7（或14）
AS接口輸入/輸出：496
|
|
最多可接擴(kuò)展模塊
|
7個(gè)
|
2、輸入特性
S7-200 CPU224的輸入特性如下表所示。
S7-200 CPU224輸入特性表
|
類型
|
源型或匯型
|
|
輸入電壓
|
DC 24V，"1信號(hào)"：14-35A，"0信號(hào)"：0-5A，
|
|
隔離
|
光耦隔離，6點(diǎn)和8點(diǎn)
|
|
輸入電流
|
"1信號(hào)"：最大4mA
|
|
輸入延遲（額定輸入電壓）
|
所有標(biāo)準(zhǔn)輸入：全部0.2-12.8ms（可調(diào)節(jié)）
中斷輸入：（I0.0-0.3）0.2-12.8ms（可調(diào)節(jié)）
高速計(jì)數(shù)器：（I0.0-0.5）最大30kHz
|
3、輸出特性
S7-200 CPU224輸出特性如下表所示。
表：S7-200 CPU224的輸出特性
|
類型
|
晶體管輸出型
|
繼電器輸出型
|
|
額定負(fù)載電壓
|
DC 24V（20.4-28.8V）
|
DC 24V（4-30V）
AC24-230V（20-250V）
|
|
輸出電壓
|
"1信號(hào)"：最小DC 20V
|
L+/L-
|
|
隔離
|
光耦隔離，5點(diǎn)
|
繼電器隔離，3點(diǎn)和4點(diǎn)
|
|
最大輸出電流
|
"1信號(hào)"：0.75A
|
"1信號(hào)"：2A
|
|
最小輸出電流
|
"0信號(hào)"：10μsA
|
"0信號(hào)"：0mA
|
|
輸出開關(guān)容量
|
阻性負(fù)載：0.75A
燈負(fù)載：5W
|
阻性負(fù)載：2A
燈負(fù)載：DC30W，AC200W
|
4、擴(kuò)展單元的主要技術(shù)特性
S7-200系列PLC是模塊式結(jié)構(gòu)，可以通過配接各種擴(kuò)展模塊來達(dá)到擴(kuò)展功能、擴(kuò)大控制能力的目的。目前S7-200主要有三大類擴(kuò)展模塊。
（1）輸入/輸出擴(kuò)展模塊 S7-200 CPU上已經(jīng)集成了一定數(shù)量的數(shù)字量I/O點(diǎn)，但如用戶需要多于CPU單元I/O點(diǎn)時(shí)，必須對(duì)系統(tǒng)做必要的擴(kuò)展。CPU221無I/O擴(kuò)展能力，CPU 222最多可連接2個(gè)擴(kuò)展模塊（數(shù)字量或模擬量），而CPU224和CPU226最多可連接7個(gè)擴(kuò)展模塊。
S7-200 PLC系列目前總共提供共5大類擴(kuò)展模塊：數(shù)字量輸入擴(kuò)展板EM221（8路擴(kuò)展輸入）；數(shù)字量輸出擴(kuò)展板EM222（8路擴(kuò)展輸出）；數(shù)字量輸入和輸出混合擴(kuò)展板EM223（8I/O，16I/O，32I/O）；模擬量輸入擴(kuò)展板EM231，每個(gè)EM231可擴(kuò)展3路模擬量輸入通道，A/D轉(zhuǎn)換時(shí)間為25μs，12位；模擬量輸入和輸出混合擴(kuò)展模板EM235，每個(gè)EM235可同時(shí)擴(kuò)展3路模擬輸入和1路模擬量輸出通道，其中A/D轉(zhuǎn)換時(shí)間為25μs，D/A轉(zhuǎn)換時(shí)間]100μs，位數(shù)均為12位。
基本單元通過其右側(cè)的擴(kuò)展接口用總線連接器（插件）與擴(kuò)展單元左側(cè)的擴(kuò)展接口相連接。擴(kuò)展單元正常工作需要+5VDC工作電源，此電源由基本單元通過總線連接器提供，擴(kuò)展單元的24VDC輸入點(diǎn)和輸出點(diǎn)電源，可由基本單元的24VDC電源供電，但要注意基本單元所提供的最大電流能力。
（2）熱電偶/熱電阻擴(kuò)展模塊 熱電偶、熱電阻模塊（EM231）是為CPU222，CPU224，CPU226設(shè)計(jì)的，S7-200與多種熱電偶、熱電阻的連接備有隔離接口。用戶通過模塊上的DIP開關(guān)來選擇熱電偶或熱電阻的類型，接線方式，測量單位和開路故障的方向。
（3）通訊擴(kuò)展模塊 除了CPU集成通訊口外，S7-200還可以通過通訊擴(kuò)展模塊連接成更大的網(wǎng)絡(luò)。S7-200系列目前有兩種通訊擴(kuò)展模塊：PROFIBUS-DP擴(kuò)展從站模塊（EM277）和AS-i接口擴(kuò)展模塊（CP243-2）。
S7-200系列PLC輸入/輸出擴(kuò)展模塊的主要技術(shù)性能如下表所示。
表：S7-200系列PLC輸入/輸出擴(kuò)展模塊的主要技術(shù)性能
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類型
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數(shù)字量擴(kuò)展模塊
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模擬量擴(kuò)展模塊
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型號(hào)
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EM221
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EM222
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EM223
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EM231
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EM232
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EM235
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輸入點(diǎn)
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8
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無
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4/8/16
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3
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無
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3
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輸出點(diǎn)
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無
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8
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4/8/16
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無
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2
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1
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隔離組點(diǎn)數(shù)
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8
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2
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4
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無
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無
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無
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輸入電壓
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DC24V
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DC24V
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輸出電壓
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DC24V或AC24-230V
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DC24V或AC24-230V
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A/D轉(zhuǎn)換時(shí)間
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<250μs
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<250μs
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分辨率
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12bit
A/D轉(zhuǎn)換
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電壓：12bit
電流：11bit
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12bit
A/D轉(zhuǎn)換
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10.3觸摸屏
基本概述
產(chǎn)地: 亞太 品牌: 光控豹 型號(hào): HX-S121S1R2
套餐類型:官方標(biāo)配 攝像頭類型:無攝像頭 是否無線:有線 是否觸摸屏:觸摸屏 能效等級(jí):一級(jí) 觸摸屏類型: 電阻屏
附加功能:內(nèi)置音箱、升降、可壁掛 屏幕尺寸:12英寸
售后服務(wù):三包 是否寬屏:否 垂直可視角度:145°
黑白響應(yīng)時(shí)間:5毫秒 灰階響應(yīng)時(shí)間:5毫秒 點(diǎn)距:0.291mm 面板類型:TFT 接口類型:DC 音頻 COM/USB
平均亮度:350cd/m^2 分辨率:800x600 水平可視角度:145° 液晶屏種類:完美屏 屏幕比例:4:3 標(biāo)稱對(duì)比度:450:1
屏幕類型:LED 是否自帶音箱:是 適用場景:工業(yè)
參數(shù)性能
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顯示參數(shù)
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整機(jī)參數(shù)
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屏幕尺寸
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10.4寸
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整機(jī)型號(hào)
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HX-S104S1R2
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屏幕比例
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4：3（正屏）
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供電方式
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12V-4A（外置：AC180-240V，50-60Hz）
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面板類型
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工控A+規(guī)屏 TFT
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最大功率
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48W
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最佳分辨率
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800*600
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外觀顏色
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黑色
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點(diǎn)距
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0.264mm
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外殼材質(zhì)
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全金屬冷軋板
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平均響應(yīng)時(shí)間
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5ms
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內(nèi)置喇叭
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無
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對(duì)比度
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500：1
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工作溫度/濕度
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0-60度（20%-65%）
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顯示色彩
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16.7M
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儲(chǔ)存溫度/濕度
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-10-60度（10%-75%）
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背光壽命
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50000h
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語言菜單
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簡體中文
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平均亮度
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300cd/m2
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安裝方式
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可選
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視角
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75/75/75/75
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節(jié)能保護(hù)
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有
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觸摸參數(shù)
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售后質(zhì)保
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觸摸類型
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5線電阻屏單點(diǎn)觸摸
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接口類型
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DG（電源）,VGA+DVI（視頻）,USB（觸摸）等
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感應(yīng)力度
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40g-250g
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觸摸次數(shù)
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³3500萬次
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支持系統(tǒng)
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Windows、Android
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表明硬度
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³3H
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配件清單
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電源適配器，VGA或DVI線，音頻線，觸摸驅(qū)動(dòng)軟件
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觸摸方式
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壓力感應(yīng)
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通訊接口
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USB或COM
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屏透光率
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³90%
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保修時(shí)間
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1年
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屏分辨率
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2048*2048
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保修方式
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送修或寄修
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十一、機(jī)器人柔性制造實(shí)訓(xùn)平臺(tái),機(jī)器人柔性制造實(shí)訓(xùn)設(shè)備,機(jī)器人柔性制造實(shí)訓(xùn)裝置其它技術(shù)參數(shù)
1、系統(tǒng)占地面積：≤6m×16m；
2、電源：三相五線：AC380V ，50Hz；電壓波動(dòng)范圍±15%；單相：AC220V，50Hz；電壓波動(dòng)范圍±15%；
3、壓縮空氣運(yùn)行壓力：0.4 -- 0.6MPa；
4、地坪載荷：³2T/M²；
5、房屋高度：³2.5 m；
6、毛坯或工件材料：鋼、有色金屬、工程塑料；
7、系統(tǒng)可同時(shí)滿足30-35名學(xué)生進(jìn)行實(shí)驗(yàn)；
8、系統(tǒng)各組成單元具有足夠的剛度，設(shè)備運(yùn)行時(shí)不會(huì)產(chǎn)生干擾正常教學(xué)的噪音。
9、工具柜：2臺(tái) 規(guī)格：長×寬×高：900×390×1800mm，采用0.6mm冷軋鋼板，表面經(jīng)磷化處理后采用靜電噴塑工藝，中間有兩個(gè)抽屜，抽屜上下空間各分為兩層，上面為玻璃柜門，下面為鋼質(zhì)柜門。
十二、機(jī)器人柔性制造實(shí)訓(xùn)平臺(tái),機(jī)器人柔性制造實(shí)訓(xùn)設(shè)備,機(jī)器人柔性制造實(shí)訓(xùn)裝置提供的文檔資料
12.1 系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書機(jī)械篇
我公司提供的實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書機(jī)械篇不僅提供了教學(xué)大綱供學(xué)院參考，而且從系統(tǒng)單元層面上詳細(xì)介紹了每個(gè)模塊單元組成基本設(shè)備的設(shè)計(jì)思想、設(shè)計(jì)過程、工藝方法、結(jié)構(gòu)組成、計(jì)算方法、與實(shí)驗(yàn)相配套的教學(xué)內(nèi)容，并在介紹本系統(tǒng)設(shè)備基礎(chǔ)上擴(kuò)展到工業(yè)相關(guān)設(shè)備的基本知識(shí)。在每一個(gè)模塊或者設(shè)備介紹下，指導(dǎo)書還留有實(shí)驗(yàn)作業(yè)，讓學(xué)生充分掌握所了解和學(xué)到的專業(yè)知識(shí)，并具有較強(qiáng)的動(dòng)手能力。
12.2 系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書控制篇
與機(jī)械篇構(gòu)成一樣，系統(tǒng)的介紹了整體及模塊組成設(shè)備的控制原理和方法，闡述了本系統(tǒng)中包含的電氣控制與單片機(jī)直至工業(yè)控制領(lǐng)域內(nèi)大多數(shù)自動(dòng)控制知識(shí)。并在系統(tǒng)知識(shí)范圍內(nèi)預(yù)設(shè)了課程試驗(yàn)作業(yè)，讓學(xué)生在本專業(yè)課程基礎(chǔ)上提高自己。并了解和掌握工業(yè)現(xiàn)場所應(yīng)用到的基本知識(shí)。
12.3 系統(tǒng)軟件使用說明書
系統(tǒng)軟件使用說明書著重與軟件安裝使用和注意事項(xiàng)。并介紹二次開發(fā)相關(guān)知識(shí)，以及系統(tǒng)軟件基礎(chǔ)上增加功能的示例等。軟件說明書還包含單個(gè)模塊，比如串聯(lián)和并聯(lián)機(jī)器人單獨(dú)使用的軟件說明書，并配備完善的恢復(fù)功能，學(xué)生或者教師可在軟件基礎(chǔ)上任意合理更改，最終都能恢復(fù)到初始狀態(tài)。
12.4 機(jī)器人使用說明書
為單個(gè)機(jī)器人使用時(shí)的硬件與使用說明書。
12.5 機(jī)器人實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書
為單個(gè)機(jī)器人進(jìn)行教學(xué)實(shí)驗(yàn)的指導(dǎo)材料，包括機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)與控制系統(tǒng)的介紹，以及機(jī)器人正、逆運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，還有插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)、軌跡規(guī)劃、點(diǎn)到點(diǎn)運(yùn)動(dòng)、裝配、搬運(yùn)等實(shí)驗(yàn)過程介紹。并具有一定的實(shí)驗(yàn)格式。
12.6 電控布線圖與原理圖
12.7 軟件動(dòng)態(tài)鏈接庫與二次開發(fā)接口、部分源代碼
12.8 其他外購設(shè)備（數(shù)控車床與元器件等）說明書
常見問題：
1、如果我要購買機(jī)器人柔性制造實(shí)訓(xùn)平臺(tái),機(jī)器人柔性制造實(shí)訓(xùn)設(shè)備,機(jī)器人柔性制造實(shí)訓(xùn)裝置-中人，是否有安裝、培訓(xùn)服務(wù)呢？
答：我們的設(shè)備如果沒有特別注明“不含安裝”“裸機(jī)價(jià)”“出廠”等字樣的，都是提供安裝、培訓(xùn)服務(wù)的。
2、你們的機(jī)器人柔性制造實(shí)訓(xùn)平臺(tái),機(jī)器人柔性制造實(shí)訓(xùn)設(shè)備,機(jī)器人柔性制造實(shí)訓(xùn)裝置-中人是否能開增值稅專用發(fā)票？
答：可以的，我們是正規(guī)企業(yè)，并且已經(jīng)升級(jí)到一般納稅人，可以開具增值稅專用發(fā)票，如果您需要開機(jī)器人柔性制造實(shí)訓(xùn)平臺(tái),機(jī)器人柔性制造實(shí)訓(xùn)設(shè)備,機(jī)器人柔性制造實(shí)訓(xùn)裝置-中人的發(fā)票，您需要提供開票資料。
3、你們的機(jī)器人柔性制造實(shí)訓(xùn)平臺(tái),機(jī)器人柔性制造實(shí)訓(xùn)設(shè)備,機(jī)器人柔性制造實(shí)訓(xùn)裝置-中人都是自己生產(chǎn)的嗎？都有什么產(chǎn)品資質(zhì)？
答：我們公司是專業(yè)生產(chǎn)教學(xué)設(shè)備的企業(yè)，完全自主生產(chǎn)，并通過了最新版ISO9001認(rèn)證，擁有多項(xiàng)專利與著作權(quán)。
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