工業(yè)機(jī)器人焊接及自動(dòng)控制實(shí)訓(xùn)系統(tǒng),工業(yè)機(jī)器人焊接及自動(dòng)控制實(shí)訓(xùn)裝置,工業(yè)機(jī)器人焊接及自動(dòng)控制實(shí)訓(xùn)設(shè)備-中人
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中人教儀廠 ZRJQR-14工業(yè)機(jī)器人焊接及自動(dòng)控制實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)
一、工業(yè)機(jī)器人焊接及自動(dòng)控制實(shí)訓(xùn)系統(tǒng),工業(yè)機(jī)器人焊接及自動(dòng)控制實(shí)訓(xùn)裝置,工業(yè)機(jī)器人焊接及自動(dòng)控制實(shí)訓(xùn)設(shè)備產(chǎn)品介紹：
該方案以6軸焊接機(jī)器人工作站為核心，配置了機(jī)器人專(zhuān)用焊機(jī)、焊接冷凝系統(tǒng)、氬氣保護(hù)氣、焊接變位臺(tái)等配套裝置，并配套有自動(dòng)化焊接控制系統(tǒng)，通過(guò)plc編程，自動(dòng)控制出料、上料、雙面焊接、出料等工序，是學(xué)習(xí)工業(yè)機(jī)器人焊接應(yīng)用技術(shù)及自動(dòng)化技術(shù)實(shí)訓(xùn)絕佳載體。
通過(guò)機(jī)器人搬運(yùn)與焊接功能的轉(zhuǎn)換，結(jié)合分料臺(tái)與自動(dòng)焊接變位臺(tái)的自動(dòng)連貫動(dòng)作，使其具有比以往實(shí)訓(xùn)教學(xué)設(shè)備所更加完善的配置和更為完整功能，真實(shí)的模擬和反映了機(jī)器人焊接和工業(yè)控制的過(guò)程，實(shí)訓(xùn)內(nèi)容廣泛、變化多樣，是一款典型的職業(yè)能力實(shí)訓(xùn)和考核設(shè)備，通過(guò)在該設(shè)備上實(shí)訓(xùn)和考核，可使學(xué)生職業(yè)能力得到大幅度提升。
二、工業(yè)機(jī)器人焊接及自動(dòng)控制實(shí)訓(xùn)系統(tǒng),工業(yè)機(jī)器人焊接及自動(dòng)控制實(shí)訓(xùn)裝置,工業(yè)機(jī)器人焊接及自動(dòng)控制實(shí)訓(xùn)設(shè)備技術(shù)參數(shù)
1.交流電源：三相 AC 380 V±10% 50Hz；
2.溫度：-10～50℃；環(huán)境濕度：≤90％無(wú)水珠凝結(jié)；
3.整機(jī)功耗：≤10.0kVA
4.設(shè)備尺寸：3500mm*3000mm*1850mm
5.安全保護(hù)措施：具有接地保護(hù)、漏電保護(hù)、斷電保護(hù)功能，安全性符合相關(guān)的國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)。
三、工業(yè)機(jī)器人焊接及自動(dòng)控制實(shí)訓(xùn)系統(tǒng),工業(yè)機(jī)器人焊接及自動(dòng)控制實(shí)訓(xùn)裝置,工業(yè)機(jī)器人焊接及自動(dòng)控制實(shí)訓(xùn)設(shè)備產(chǎn)品配置參數(shù)：
1. 焊接工件描述
焊絲規(guī)格： Ф0.8/1.0/1.2mm
焊縫形式： 平焊縫、角焊縫 、半圓焊
保護(hù)氣體： CO2氣體
工作方式： 人工上下料,機(jī)器人自動(dòng)焊接
堆焊層厚度： 更具工藝要求
2. 方案概述
焊接機(jī)器人系統(tǒng)是由焊接機(jī)器人、焊接電源、機(jī)器人專(zhuān)用焊槍、焊接變位臺(tái)及夾具、PLC及電氣控制、安全防護(hù)圍欄等部分組成。
工件由人工放置在工裝后，由機(jī)器人開(kāi)始自動(dòng)焊接。
方案配置如下：
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序號(hào)
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名稱(chēng)
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單位
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數(shù)量
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1
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機(jī)器人系統(tǒng)
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套
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1
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1.1機(jī)器人本體
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個(gè)
|
1
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1.2機(jī)器人控制柜
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個(gè)
|
1
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1.3彩色示教器
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個(gè)
|
1
|
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1.4系統(tǒng)電纜總成
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套
|
1
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1.5弧焊軟件包
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套
|
1
|
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2
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C02焊接電源
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套
|
1
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2.1焊接電源本體
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套
|
1
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2.2焊接電纜
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套
|
1
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|
2.3送絲機(jī)
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個(gè)
|
1
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|
3
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雙位焊接變位臺(tái)及自動(dòng)夾緊系統(tǒng)
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套
|
1
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4
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自動(dòng)化控制系統(tǒng)
|
套
|
1
|
|
4
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機(jī)器人專(zhuān)用焊槍
|
套
|
1
|
|
5
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防碰撞傳感器
|
套
|
1
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6
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電氣控制及按鈕站
|
套
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2
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7
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機(jī)器人底座
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套
|
1
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8
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系統(tǒng)設(shè)計(jì)、集成與編程
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次
|
1
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|
9
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現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試與培訓(xùn)
|
次
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1
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系統(tǒng)易損易耗件清單如下：
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序號(hào)
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名稱(chēng)
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尺寸
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庫(kù)存
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備注
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1
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導(dǎo)電咀
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Φ0.8-1.6
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20
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消耗品
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|
2
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焊槍噴嘴
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M20
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10
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消耗品
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|
3
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導(dǎo)絲管
|
Φ0.8-1.6
|
5
|
消耗品
|
|
4
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壓絲輪
|
Φ0.8-1.6
|
5
|
消耗品
|
3. 工藝流程
焊接工件焊縫周?chē)?0mm內(nèi)應(yīng)無(wú)油、銹及污漬，且滿足工件圖紙尺寸公差要求。
系統(tǒng)焊接工作流程如下。
1) 準(zhǔn)備工序：焊接工件按圖紙要求備置。
2) 安裝工件：機(jī)器人自動(dòng)將工件放進(jìn)工位1，將工件放置到工作臺(tái)。
3) 工件限位：夾緊裝置自動(dòng)夾緊工件，緊靠限位塊。
4) 機(jī)器人正面焊接：機(jī)器人從設(shè)定的位置開(kāi)始實(shí)現(xiàn)正面自動(dòng)焊接。
5）機(jī)器人反面焊接：變位臺(tái)開(kāi)始變位，翻轉(zhuǎn)到反面，機(jī)器人開(kāi)始反面焊接。
5) 工件卸裝：焊接結(jié)束后機(jī)器人到工位2進(jìn)行焊接作業(yè)，操作工再次進(jìn)入工位1，卸下工件。
6) 如此循環(huán)作業(yè)。
4. 主要功能
為保證焊接質(zhì)量和焊接效率，機(jī)器人系統(tǒng)配置了完善的自保護(hù)功能和弧焊數(shù)據(jù)庫(kù)，主要功能如下。
原始路徑再繼續(xù)：焊接過(guò)程中發(fā)生氣流量異常、焊絲用完和暫時(shí)停止時(shí)，排除故障后可直接調(diào)用"繼續(xù)上次焊接"命令，機(jī)器人可從任意位置自動(dòng)到暫停的位置繼續(xù)進(jìn)行焊接。
故障檢測(cè)和預(yù)測(cè)：檢測(cè)出報(bào)警發(fā)生后，從控制裝置獲取數(shù)據(jù)，推測(cè)故障部位并依次列出高故障部位，顯示部件更換順序，計(jì)算機(jī)上的及診斷情況，可使用iPendant在現(xiàn)場(chǎng)查看。此外，計(jì)算機(jī)定期從現(xiàn)場(chǎng)的機(jī)器人中獲得運(yùn)行數(shù)據(jù)，并對(duì)所取得的數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，判斷機(jī)器人的運(yùn)行狀態(tài)是否正常，并提示用戶(hù)應(yīng)對(duì)即將到來(lái)的故障。
防碰撞功能：機(jī)器人焊槍與外部物體相碰撞時(shí)可自動(dòng)折回，保護(hù)焊槍和機(jī)器人本體。
專(zhuān)家數(shù)據(jù)庫(kù)：通過(guò)在程序中設(shè)定必要的焊接條件，系統(tǒng)可自動(dòng)完成排焊道和相應(yīng)焊接參數(shù)調(diào)整。
示教編程：通過(guò)機(jī)器人配置的示教器實(shí)現(xiàn)現(xiàn)場(chǎng)編程。
焊槍擺動(dòng)：在焊接時(shí)不僅可以實(shí)現(xiàn)常用的SIN型、鋸齒型、圓型、8字型、L型等擺焊模式，還可以根據(jù)具體工件的形狀實(shí)現(xiàn)自定義擺焊功能，由此增大了焊道寬度，提高了焊接強(qiáng)度，保證焊道美觀度。
狀態(tài)顯示：機(jī)器人通過(guò)示教器可以顯示整個(gè)機(jī)器人系統(tǒng)的運(yùn)行狀態(tài)，包括程序運(yùn)行狀態(tài)、焊接過(guò)程參數(shù)變化、系統(tǒng)參數(shù)變化、機(jī)器人當(dāng)前位置、執(zhí)行歷史記錄、安全信號(hào)、報(bào)警記錄等，由此客
戶(hù)可以及時(shí)了解機(jī)器人系統(tǒng)的狀態(tài)，做到提前預(yù)防機(jī)器人系統(tǒng)出現(xiàn)問(wèn)題。
輸入/輸出文件：機(jī)器人系統(tǒng)中的系統(tǒng)文件以及示教程序文件等可以存儲(chǔ)到機(jī)器人控制柜內(nèi)部的存儲(chǔ)卡，也可以提取到外部設(shè)備，通過(guò)離線編程軟件編寫(xiě)的程序也可以載入到控制柜內(nèi)部，由此客戶(hù)可以定期備份系統(tǒng)文件，一旦機(jī)器人系統(tǒng)出現(xiàn)問(wèn)題后可以將系統(tǒng)文件還原來(lái)解決機(jī)器人的相關(guān)問(wèn)題。
5. 主要部件介紹
5.1 機(jī)器人本體
ABB/IRB1600-10/1.45；IRC5 標(biāo)準(zhǔn)柜；
手腕持重：10 kg
最大臂展半徑：1.45m
軸數(shù)：6軸
重復(fù)定位精度：0.05mm（多臺(tái)機(jī)器人測(cè)試綜合平均值）
機(jī)器人版本：鑄造專(zhuān)家型二代
防護(hù)等級(jí)：IP67
軸運(yùn)動(dòng)：
軸 動(dòng)作范圍 最大速度
1 回轉(zhuǎn) +180°至-180° 180°/s
2 立臂 + 150°至 -90° 180°/s
3 橫臂 + 65°至-245° 185°/s
4 腕 +200°至-200° 385°/s
5 腕擺 +115°至-115° 400°/s
6 腕傳 +400°至-400° 460°/s
電源：200-600V， 50-60Hz
功耗：0.58KW
機(jī)器人尺寸：底座：484X648 mm 高度：1294mm
機(jī)器人重量：250 kg
環(huán)境溫度：5°C- 45°C
最大濕度：95%
最大噪音：70dB(A)
路徑定位精度：0.13mm
是一款具有智能化功能的高性能操作機(jī)器人，適合各種弧焊應(yīng)用，具有重量輕、結(jié)構(gòu)緊湊的特點(diǎn)。
針對(duì)弧焊應(yīng)用，通過(guò)優(yōu)化成功的設(shè)計(jì)了輕量和緊湊的機(jī)器人手臂，在保證原有可靠性的同時(shí)，實(shí)現(xiàn)了優(yōu)異的性?xún)r(jià)比。
采用最先進(jìn)的伺服技術(shù)，可以提高機(jī)器人的動(dòng)作速度和精確度，在最大程度上減少操作員的干預(yù)，提高了弧焊系統(tǒng)的工作效率。
特點(diǎn)及優(yōu)勢(shì)：
① 采用最先進(jìn)的伺服技術(shù)，機(jī)器人動(dòng)作速度快，控制精度與工作效率高
② 機(jī)器人與焊接電源之間實(shí)現(xiàn)數(shù)字通訊，確保機(jī)器人和焊接電源高速協(xié)調(diào)控制，達(dá)到高品質(zhì)焊接。
③ 提供薄板碳鋼低飛濺、高品質(zhì)脈沖等多種焊接方法，應(yīng)用范圍廣，焊接能力強(qiáng)。
④ M-10iA/8L機(jī)器人具有開(kāi)放的外部通訊和IO接口，可與國(guó)內(nèi)外主流焊機(jī)匹配
⑤ 自帶焊頭修正、再起弧功能
⑥ 可實(shí)現(xiàn)全方位安裝。
5.2 機(jī)器人控制器柜
機(jī)器人控制柜的控制是采用工控機(jī)技術(shù)的智能運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng),全數(shù)字伺服模塊給機(jī)器人的6個(gè)關(guān)節(jié)的交流伺服電機(jī)提供驅(qū)動(dòng)電源。
采用友好和簡(jiǎn)易的編程界面，圖標(biāo)式按鍵，使操作人員更加易學(xué)和舒適。分布式硬件結(jié)構(gòu)和精簡(jiǎn)指令集軟件能保證嚴(yán)格的時(shí)序和任務(wù)的執(zhí)行。
特點(diǎn)：
① 采用與世界上最暢銷(xiāo)的CNC共通的設(shè)計(jì)方法與主要部件,具有高可靠性、高性能的特點(diǎn)。
② 控制器體積小且減少了電能消耗。
③ 優(yōu)化點(diǎn)焊和伺服槍的運(yùn)動(dòng)，降低了工作節(jié)拍時(shí)間，提高生產(chǎn)率。
彩色示教器：
機(jī)器人系統(tǒng)配有大屏幕彩色LCD顯示的編程器，操作與編程簡(jiǎn)單明了，具有在線焊接參數(shù)修改和故障自診斷顯示功能。可轉(zhuǎn)換中/英文顯示方式，方便操作者。并且安裝有dead－man開(kāi)關(guān)，進(jìn)一步保證安全。
具有如下優(yōu)點(diǎn)：
通過(guò)巧妙的設(shè)計(jì)改變了示教盒的重心，改善了整體的平衡性，使示教、操作變得更輕松。
通過(guò)金屬接頭及塑料護(hù)套加強(qiáng)了電纜接頭處的防護(hù)，避免因?yàn)槔Ч尾猎斐傻碾娎|損壞。
菜單式操作，易學(xué)易用。
具有附加軸切換的快捷鍵及電源指示燈，簡(jiǎn)化了操作步驟。
能夠更方便的和其他設(shè)備進(jìn)行數(shù)據(jù)交換，數(shù)據(jù)擴(kuò)展使用更加方便。
擁有安全保護(hù)設(shè)置。
5.4 送絲機(jī)
提供的350型送絲機(jī)專(zhuān)為機(jī)器人焊接系統(tǒng)設(shè)計(jì)，體積小，重量輕。
主要技術(shù)參數(shù)如下:
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規(guī)格型號(hào)：
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/
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送絲速度：
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1 - 22mm/sec
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焊絲直徑：
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Φ0.8、1.0、1.2、1.6
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送絲方式：
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四輪驅(qū)動(dòng)
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機(jī)身材質(zhì)：
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鑄鋁
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重 量：
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8.2kg
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控制方式：
|
直流伺服
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特點(diǎn)優(yōu)勢(shì)
送絲系統(tǒng)穩(wěn)定
1）全數(shù)字化的送絲控制，高分辨率的轉(zhuǎn)速反饋，高精度的速度調(diào)節(jié)
2）四輪驅(qū)動(dòng)，0.5~21m/min范圍內(nèi)實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定送絲
3）雙彈簧壓力臂調(diào)節(jié)，適用焊絲直徑為0.8~1.6mm
裝卸簡(jiǎn)單方便
1）無(wú)需工具即可完成送絲輪更換
2）松下焊槍接口
3）整體設(shè)計(jì)緊湊、輕巧，使機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)性能發(fā)揮至最優(yōu)
5.5 機(jī)器人專(zhuān)用焊槍
機(jī)器人焊槍選用機(jī)器人專(zhuān)用焊槍?zhuān)摵笜尵哂谐L(zhǎng)的使用壽命，顯著的冷卻效果，優(yōu)異的耐機(jī)械疲勞性能，使MIG焊槍和相關(guān)配套設(shè)備獲得了很高的性?xún)r(jià)比，在弧焊機(jī)器人領(lǐng)域得到了大范圍和快速的應(yīng)用。
主要技術(shù)參數(shù)如下:
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規(guī)格型號(hào)：
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/
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額定電流：
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310A，暫載率60%
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冷卻方式：
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氣冷
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焊絲尺寸：
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1.0-1.6mm
|
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氣體導(dǎo)管：
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2條
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氣體消耗量：
|
6L/min起
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重量：
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0.7kg
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電壓等級(jí)：
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L(IEC 60974-7 標(biāo)準(zhǔn))
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5.6 PLC電氣控制及按鈕站
機(jī)器人工作站電氣控制系統(tǒng)采用PLC對(duì)機(jī)器人控制柜I/O對(duì)設(shè)備控制，包括對(duì)機(jī)器人、焊接電源、送絲機(jī)構(gòu)、變位機(jī)等控制，壓縮氣體壓力和保護(hù)氣體壓力的檢測(cè)，控制工作站的啟停等操作?？刂乒駜?nèi)的繼電器，三色燈，按鈕，蜂鳴器，光電開(kāi)關(guān)，按鈕開(kāi)關(guān)，氣動(dòng)元件以及連接氣管等均為國(guó)際知名品牌的產(chǎn)品，控制柜內(nèi)部具有良好的密封性能，并保證在-15℃～+45℃范圍內(nèi)正常工作。
焊接機(jī)器人工作站配有按鈕站，通過(guò)按鈕站上的啟動(dòng)、停止等開(kāi)關(guān)能夠?qū)崿F(xiàn)設(shè)備的運(yùn)轉(zhuǎn)和停止，可以利用示教器來(lái)完成。
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名稱(chēng)
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型號(hào)
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數(shù)量
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PLC控制器
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FX2N-48MR
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3臺(tái)
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觸摸屏
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TPC7062
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1臺(tái)
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電氣系統(tǒng)
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正泰、德力西等
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1套
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5.7 焊接電源
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參數(shù)類(lèi)型
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Ehave CM250AR
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控制方式
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全數(shù)字
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輸入電壓
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3相380Vac±25%（285～475V）
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輸入頻率
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30～80 Hz
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輸入容量
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8kVA
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額定開(kāi)路電壓
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63.7V
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額定輸出電流范圍
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30～300A
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額定輸出電壓范圍
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12～30V（精度0.1V）
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額定暫載率
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250A/100%/40℃
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焊接方法
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CO2/MAG/MMA，實(shí)芯焊絲、藥芯焊絲、電焊條
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焊絲直徑
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φ0.8/1.0/1.2mm
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焊接時(shí)序
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無(wú)收弧、有收弧、重復(fù)收弧、點(diǎn)焊
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焊機(jī)參數(shù)通道存儲(chǔ)
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默認(rèn)10組
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電弧特性
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-9～+9
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機(jī)器人通訊
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有
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預(yù)置通訊口
|
有
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冷卻方式
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智能風(fēng)冷
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送絲速度
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1.4～24m/min
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防護(hù)等級(jí)
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IP23S
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主機(jī)環(huán)境
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工業(yè)重載、-39℃～+50℃
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體積
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300×480×620mm
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重量
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48KG
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6、安全控制系統(tǒng)配置參數(shù)：
1） 功能、參數(shù)及特點(diǎn)描述：
①隔離護(hù)欄，總體高1200mm，框架采用2mm厚灰色鋁合金材料，網(wǎng)孔式護(hù)欄；帶一個(gè)側(cè)開(kāi)門(mén)，左右推拉式，占地2600～2700mm×3100～3200mm；
②在隔離護(hù)欄、安全門(mén)、設(shè)備等顯眼位置粘貼多種安全標(biāo)識(shí)，實(shí)時(shí)提醒設(shè)備的安全運(yùn)行。
7、裝配桌配置參數(shù)：
1） 功能、參數(shù)及特點(diǎn)描述：
① 由臺(tái)身和臺(tái)面、和工具柜三大部分組成。臺(tái)身用方管焊接噴塑后組裝連接，臺(tái)面用高密度中纖板，表面貼壓防火板，耐腐蝕、防靜電。
② 每臺(tái)裝配桌帶一個(gè)220V電源插座，插座不占用臺(tái)面空間；
③ 帶工學(xué)結(jié)合存儲(chǔ)式工具柜，3層抽屜式，帶管理功能。
④ 尺寸：1400mm×700mm×780mm (長(zhǎng)×寬×高)
四、工業(yè)機(jī)器人焊接及自動(dòng)控制實(shí)訓(xùn)系統(tǒng),工業(yè)機(jī)器人焊接及自動(dòng)控制實(shí)訓(xùn)裝置,工業(yè)機(jī)器人焊接及自動(dòng)控制實(shí)訓(xùn)設(shè)備配置清單
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序號(hào)
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物料名稱(chēng)
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規(guī)格型號(hào)
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單位
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數(shù)量
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|
1
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工業(yè)機(jī)器人
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6軸
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套
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1
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2
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焊接夾具
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配套
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套
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1
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3
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機(jī)器人專(zhuān)用焊機(jī)
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/
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套
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1
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4
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氬氣
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配套
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套
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1
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5
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焊接工件
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配套
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套
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1
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6
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安全防護(hù)裝置
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/
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套
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１
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7
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裝配桌
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/
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套
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1
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8
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無(wú)油空壓機(jī)
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靜音
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套
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1
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9
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資料光盤(pán)
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套
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1
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10
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實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書(shū)
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套
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1
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常見(jiàn)問(wèn)題：
1、如果我要購(gòu)買(mǎi)工業(yè)機(jī)器人焊接及自動(dòng)控制實(shí)訓(xùn)系統(tǒng),工業(yè)機(jī)器人焊接及自動(dòng)控制實(shí)訓(xùn)裝置,工業(yè)機(jī)器人焊接及自動(dòng)控制實(shí)訓(xùn)設(shè)備-中人，是否有安裝、培訓(xùn)服務(wù)呢？
答：我們的設(shè)備如果沒(méi)有特別注明“不含安裝”“裸機(jī)價(jià)”“出廠”等字樣的，都是提供安裝、培訓(xùn)服務(wù)的。
2、你們的工業(yè)機(jī)器人焊接及自動(dòng)控制實(shí)訓(xùn)系統(tǒng),工業(yè)機(jī)器人焊接及自動(dòng)控制實(shí)訓(xùn)裝置,工業(yè)機(jī)器人焊接及自動(dòng)控制實(shí)訓(xùn)設(shè)備-中人是否能開(kāi)增值稅專(zhuān)用發(fā)票？
答：可以的，我們是正規(guī)企業(yè)，并且已經(jīng)升級(jí)到一般納稅人，可以開(kāi)具增值稅專(zhuān)用發(fā)票，如果您需要開(kāi)工業(yè)機(jī)器人焊接及自動(dòng)控制實(shí)訓(xùn)系統(tǒng),工業(yè)機(jī)器人焊接及自動(dòng)控制實(shí)訓(xùn)裝置,工業(yè)機(jī)器人焊接及自動(dòng)控制實(shí)訓(xùn)設(shè)備-中人的發(fā)票，您需要提供開(kāi)票資料。
3、你們的工業(yè)機(jī)器人焊接及自動(dòng)控制實(shí)訓(xùn)系統(tǒng),工業(yè)機(jī)器人焊接及自動(dòng)控制實(shí)訓(xùn)裝置,工業(yè)機(jī)器人焊接及自動(dòng)控制實(shí)訓(xùn)設(shè)備-中人都是自己生產(chǎn)的嗎？都有什么產(chǎn)品資質(zhì)？
答：我們公司是專(zhuān)業(yè)生產(chǎn)教學(xué)設(shè)備的企業(yè)，完全自主生產(chǎn)，并通過(guò)了最新版ISO9001認(rèn)證，擁有多項(xiàng)專(zhuān)利與著作權(quán)。
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