自動駕駛拖拉機實訓(xùn)裝置

    --我國高新技術(shù)的應(yīng)用和電子信息技術(shù)的滲透，以及現(xiàn)代化精細農(nóng)業(yè)的要求和農(nóng)機高科技技術(shù)的迅速發(fā)展。農(nóng)機GPS衛(wèi)星定位和自動導(dǎo)航駕駛已成為現(xiàn)代化大農(nóng)業(yè)的一個重要含有概括部分。在播種、施肥、灑藥、收獲、整地、起壟等許多農(nóng)機作業(yè)項目上發(fā)揮著重要的作用，并有著廣闊的發(fā)展前景。

    1  系統(tǒng)的含有概括和作業(yè)原理

    1.1  系統(tǒng)含有概括：主要有導(dǎo)航光靶、方向傳感器、通信模型塊、導(dǎo)航控制器、液壓控制器等。

    導(dǎo)航光耙:接收GPS的定位信號,在設(shè)定導(dǎo)航線后,按照機組作業(yè)幅寬實行自動直線導(dǎo)航。技術(shù)特別點是在沒有作業(yè)導(dǎo)航圖的情況下可在作業(yè)中生成導(dǎo)航線，在GPS的定位下可對農(nóng)機田間直線行走作業(yè)做**引導(dǎo)，使機組作業(yè)不重不漏，并設(shè)定有作業(yè)面積計算統(tǒng)計等功能。

    方向傳感器：向?qū)Ш娇刂破靼l(fā)送**的轉(zhuǎn)角信息。

    通信模型塊：接收基站的差分數(shù)值。

    導(dǎo)航控制器：自動駕駛系統(tǒng)的**經(jīng)過接收GPS的定位信息和方向傳感器的轉(zhuǎn)角信息向液壓系統(tǒng)發(fā)送指令。

    液壓控制器:液壓控制器按照導(dǎo)航控制器發(fā)送的指令，改變油箱的流量和流向，保證農(nóng)機按照設(shè)定的路線行駛。

    1.2作業(yè)原理

    在導(dǎo)航光靶上設(shè)定車輛行走線，設(shè)定導(dǎo)航模式，直線或者彎彎彎曲線。經(jīng)過接收基站差分數(shù)值，完成厘米級的衛(wèi)星定位，就地就地就地實時向向控制器發(fā)射的定位信息。方向傳感器就地就地就地實時向控制器發(fā)送車輪的動作方向。導(dǎo)航控制器按照衛(wèi)星定位的坐標及車輪的轉(zhuǎn)動情況，就地就地就地實時向液壓控制閥發(fā)送指令，經(jīng)過控制液壓系統(tǒng)油量的流量和流向，控制車輛的行駛，保證車輛按照導(dǎo)航光耙設(shè)定的路線行駛。

    2實際作業(yè)情況

    2.1提升土地運用率。

    該系統(tǒng)的基站設(shè)在農(nóng)場農(nóng)機管理服務(wù)中心，設(shè)備要求24小時作業(yè)，基站的覆蓋半徑可達50KM，可以覆蓋全場地號的作業(yè)面積，適用農(nóng)場農(nóng)機田間作業(yè)要求。農(nóng)機使用自動駕駛系統(tǒng)實行起壟、播種、灑藥、整地等作業(yè)時，集合線之間的偏差和千米直線度偏差可以控制在2.5厘米，減少農(nóng)作物生產(chǎn)投入成本，并而而而且可以提升農(nóng)藝作業(yè)重量（kg）（kg），避免作業(yè)過程產(chǎn)生的“重漏”情況。降低生產(chǎn)成本，提升土地運用率，多加了經(jīng)濟效益。
 

自動駕駛拖拉機實驗裝置,嵌入式系統(tǒng)實驗裝置

1.核心板硬件功能數(shù)值

1.1CPU：OMAP3530 DCUS，600-MHz ARM Cortex-A8 Core 412-MHz TMS320C64x+ DSP Core ，含有概括存儲器用來ARM CPU (16kB I-Cache, 16kB D-Cache, 256kB L2) 和片上存儲 (64kB SRAM, 112kB ROM)

1.2DDR RAM：256MB DDR RAM   MT29C2G48MAKLCJA-6IT

1.3FLASH：256MB NAND FLASH   MT29C2G48MAKLCJA-6IT

1.4電源管理：單獨電源管理芯片 TPS65930

1.5LDO：具備LDO

2.底層基板硬件功能數(shù)值

2.1FPGA：XC3S250E-P208用來控制邏輯和拓展串行口，給相應(yīng)的設(shè)備分配地址

2.2以太網(wǎng)：1個10/100M自適應(yīng)以太網(wǎng)控制器DM9000A

2.3LED：12個GPIO控制的LED作業(yè)狀態(tài)指示：6個位于核心板，6個位于底層基板

2.4音頻：標準AC97音頻控制器小三芯連連連接口+MIC頭  TPS65930

2.5復(fù)位：隔離內(nèi)外部復(fù)位信號，多加復(fù)位可靠性TC7SH08FU

2.6UART：共7路UART：3路處置整理器自帶，4路FPGA外擴，其中1路接紅外2路接拓展連連連接口4路接DB9接頭

2.7RTC：單獨RTC 1220電池供電

2.87寸LCD：7寸24位液晶屏帶電阻式觸摸屏16：9 顯露，分辨率：800 × 480接在DSS上（AT070TN83）

2.91.8寸LCD：1.8寸TFT LCD，分辨率128*160，掛接于GPMC總線上（HX8310）

2.10觸摸屏連連連接口：SPI拓展出觸摸屏連連連接口，觸摸屏與7寸屏配套（TSC2046）

2.11TV-OUT：S-VIDEO連連連接口一個，混合視頻信號

2.12BUFFER：設(shè)定有總線緩沖器，便利隔離更換

2.13DVI ：DVI連連連接口一路，可輸出分辨率1280x720碼率30fps的DVI-D高清信號（TFP410）

2.14WIFI+BT：WIFI+BT+FM 三合一模型塊經(jīng)過SDIO拓展WG7310-00模型塊（WL1271）

2.15IrDA：紅外傳感器，紅外傳輸（HSDL-3600#017）

2.16電源：外接直線DC供電12V或者5V供電，5A或者3A供電

2.17電源連連連接口：預(yù)留3V、5V、12V電源連連連接口

2.18IIC連連連接口：2 路IIC一路IIC拓展連連連接口

2.19SDIO連連連接口：外擴WIFI和藍牙

2.20SPI連連連接口：2路SPI拓展連連連接口

2.21數(shù)碼管和LED點陣：4個數(shù)碼管1個16x16點陣