模塊化仿真工業(yè)機器人創(chuàng)新設(shè)計及控制實踐平臺

中人教儀廠專業(yè)生產(chǎn)模塊化仿真工業(yè)機器人創(chuàng)新設(shè)計及控制實踐平臺，我們生產(chǎn)的模塊化仿真工業(yè)機器人創(chuàng)新設(shè)計及控制實踐平臺以高質(zhì)量而聞名，并且都是經(jīng)過技術(shù)人員長期鉆研的成熟產(chǎn)品，如果教學設(shè)備出現(xiàn)問題我們都會在2小時內(nèi)效應(yīng)，如有必要，我們也將上門對模塊化仿真工業(yè)機器人創(chuàng)新設(shè)計及控制實踐平臺進行維修。

ZRGJD-MJ模塊化仿真工業(yè)機器人創(chuàng)新設(shè)計及控制實踐平臺是上海中人教儀光機電一體化實訓裝置系列中的一種產(chǎn)品，機器人的各部件可拆卸，并可通過控制系統(tǒng)對機器人進行操控。

一、ZRGJD-MJ模塊化仿真工業(yè)機器人創(chuàng)新設(shè)計及控制實踐平臺主要功能

1、利用工業(yè)級精度機械傳動模塊設(shè)計和拼裝不同自由度、能完成不同動作功能的工業(yè)機器人。

2、采用先進的運動控制系統(tǒng)及專業(yè)伺服電機驅(qū)動系統(tǒng)對工業(yè)機器人模塊進行控制，可實現(xiàn)由開環(huán)控制模式完成機器人各項設(shè)計功能的目標。

3、以示例的形式實現(xiàn)工業(yè)機器人的控制方案設(shè)計實踐及相關(guān)控制軟件編制實踐。

4、可完成直角坐標機器人、圓柱坐標機器人、球坐標機器人、關(guān)節(jié)坐標機器人、冗余自由度機器人、組合機器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計及拼裝。

二、ZRGJD-MJ模塊化仿真工業(yè)機器人創(chuàng)新設(shè)計及控制實踐平臺主要實驗內(nèi)容

1.機器人整體結(jié)構(gòu)和典型機構(gòu)認知實驗

 （1）觀看不同機器人的自動演示過程，了解機器人的工作機制，掌握機器人各主要構(gòu)成部分及相互間的作用。

 （2）拆卸、測繪、組裝機器人機械各零部件，通過機器人控制系統(tǒng)的演示功能操控機器人關(guān)節(jié)動作，進一步了解機器人內(nèi)部結(jié)構(gòu)、運動和控制機理。

 （3）伺服電機模塊，電氣硬件模塊、運動控制控制硬件模塊的認識及匹配實踐。

（4）掌握工業(yè)機器人典型機構(gòu)：如滾珠絲桿傳動、諧波傳動、行星齒輪傳動、錐齒齒輪傳動、連桿機構(gòu)、各類帶傳動、蝸輪蝸桿傳動

（5）掌握機器人典型驅(qū)動系統(tǒng)：各種伺服電機、液壓系統(tǒng)、氣動系統(tǒng)等。

2、工業(yè)機器人傳動機構(gòu)零部件設(shè)計、制造及評價實驗

模塊化工機器人是由一系列核心零件構(gòu)成。這些零件為適應(yīng)工業(yè)機器人的運動及精度要求。必須在結(jié)構(gòu)和加工工藝上予以優(yōu)化設(shè)計并制定相應(yīng)的加工工藝流程。學生可以針對ZRGJD-MJ模塊化仿真工業(yè)機器人創(chuàng)新設(shè)計及控制實踐平臺的若干典型零件進行虛擬的設(shè)計和分析。并利用學院條件進行一些創(chuàng)造和實踐。

3、工業(yè)機器人裝配實驗和結(jié)構(gòu)創(chuàng)新實驗

利用工業(yè)級精度機械傳動模塊設(shè)計和拼裝不同自由度、能完成不同動作功能的（包括焊接工業(yè)機器人）工業(yè)機器人，為學生創(chuàng)新設(shè)計提供充分和靈活的條件和手段。

4、工業(yè)機器人結(jié)構(gòu)分析、運動學分析和動力學分析實驗

  （1）機器人的結(jié)構(gòu)分析實驗

掌握機器人的結(jié)構(gòu)組成特點，變換型式，可裝配性(避免裝配干涉)和裝配準確性所需要的結(jié)構(gòu)參數(shù)之間的協(xié)調(diào)，保證連接強度和結(jié)構(gòu)強度所需要的結(jié)構(gòu)參數(shù)之間的協(xié)調(diào)等。

  （2）機器人坐標系建立

了解機器人建立坐標系的意義；了解機器人坐標系的類型； 掌握用D-H方法建立機器人坐標系的步驟。
  （3）機器人正運動學分析
   了解齊次變換矩陣的概念；掌握機器人笛卡爾坐標系建立的過程；掌握運用齊次變換矩陣求解機器人正運動學的方法。
 （4）機器人逆運動學分析
   了解齊次變換矩陣的概念；了解機器人工作空間的概念；掌握機器人笛卡爾坐標系建立的過程；掌握運用齊次變換矩陣求解機器人逆運動學的方法。

 （5）機器人關(guān)節(jié)運動軌跡規(guī)劃
   理解機器人關(guān)節(jié)坐標運動的概念；了解機器人關(guān)節(jié)坐標運動時的軌跡規(guī)劃方法；理解機器人相對運動位置模式和絕對運動位置模式的概念。

（6）、機器人PTP(點到點)運動軌跡控制
   理解機器人PTP(點到點)運動的概念；了解機器人PTP(點到點)運動的控制方法；了解機器人實現(xiàn)PTP運動的過程。

（7）機器人CP(連續(xù))運動控制
理解機器人CP (連續(xù)軌跡)運動的概念；了解機器人CP (連續(xù)軌跡)運動的控制方法；了解機器人實現(xiàn)CP (連續(xù)軌跡)運動的過程；掌握機器人的直線和圓弧插補控制方法。

5、機器人示教操作實驗

 （1）學習使用機器人控制系統(tǒng)操作界面，掌握各參數(shù)的含義、作用及設(shè)置方法。

 （2）操作機器人按照預先規(guī)定的動作運行，觀察并記錄運行結(jié)果。

6、步進電機控制原理、方法及電路基礎(chǔ)設(shè)計及控制實驗

 （1）步進、交流伺服技術(shù)基礎(chǔ)

 （2）直線位移控制

 （3）速度、加速度控制

 （4）角度控制

7、步進電機控制原理、方法綜合實驗

利用專用運動控制卡進行多維位移、速度、加速度、控制實踐。

8、傳感器及信號處理實驗

對應(yīng)用工業(yè)機器人的位置傳感器進行信號收集.分析與機器人位置控制實驗。

9、編程語言學習與應(yīng)用實驗

VB、C++ Builder、MATLAB等語言，主要用于機器人控制界面開發(fā)，界面內(nèi)嵌功能模塊開發(fā)，信號處理，接口與網(wǎng)絡(luò)通信，電機伺服控制，各種算法等

請知悉：如模塊化仿真工業(yè)機器人創(chuàng)新設(shè)計及控制實踐平臺涉及到PLC、電氣元件、液壓氣動元件、變頻器、觸摸屏等，可選用其他品牌。如果您對模塊化仿真工業(yè)機器人創(chuàng)新設(shè)計及控制實踐平臺比較滿意，您可以致電咨詢我們相關(guān)的實訓室建設(shè)方案和相關(guān)產(chǎn)品推薦。廠家，在購買模塊化仿真工業(yè)機器人創(chuàng)新設(shè)計及控制實踐平臺時，我們都贈送1年的免費質(zhì)保期。
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